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機器人與人的互動

追酷計畫–機器人與人的互動

機器人行為是仿生物行為

組成機器人的第3個要素是致動器,如直流馬達、RC Servo(平常用於遙控飛機)、油氣壓等,有了致動器以後才能產生運動。對於機器人行為的控制,有一個 BBR(behavior based robotics)理論認為:我們賦與機器人很多行為,這些行為都是仿生物行為。意即看到動物的一些簡單行為,把這些行為累積起來就可以做出複雜動作,產生複雜行為。

可是仍有一個問題:機器人能夠閃躲障礙物,也能抓取物件,如果機器人接收到同樣的影像與資訊時,它該閃躲還是抓取物件呢?我們對於機器人的需求必定是多功能性的,機器人如何因時因地選擇它的行為,這是科學家正在努力研究的議題。
回頭談談機器人蘿拉。蘿拉提供的居家照護服務,必須在「布建 Zigbee 無線感測網路系統」的環境中才能運作。Zigbee 網路是一個 2.4G 赫茲的無線感測網路,因此老人與機器人身上必須各佩戴一個 Zigbee 感測器模組,才能使得老人的訊息與環境資訊全部集中在機器人身上。在這個環境中,交通大學研究團隊以自行研製的模組與感測器連結,並以無線訊號強度設計其定位感知功能。因此機器人只需連上無線網路,便能獲得居家照護訊息。

老人身上佩戴的感測器模組稱為「人體姿態偵測模組」,這也是交通大學研究團隊研發的產品之一,裡面包括 Zigbee 晶片、微控器,以及 3 軸加速度感測器。3 軸加速度感測器可用來量測加速度訊號,然後再從訊號中分離出「靜態加速度」與「動態加速度」。從靜態加速度(由重力加速度產生)的值,可以研判老人是坐著、站著或躺著;從動態加速度的值,可以分析老人是跌倒、走路或正在上下樓梯。而以這套加速度量規偵測跌倒資訊的成功率達 93%,且這個模組可以繫在腰際,不致產生被監視的感覺。

類別 :[科學][應用科學][技術][高新科技]
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